《卿雲歌》，相傳是舜禪位於禹時，同羣臣互賀的唱和之作。始見舊題西漢伏生的《尚書大傳》。據《大傳》記載：舜在位第十四年，行祭禮，鍾石笙筦變聲。樂未罷，疾風發屋，天大雷雨。帝沉首而笑曰：「明哉，非一人天下也，乃見於鍾石！」即薦禹使行天子事，並與俊乂百工相和而歌《卿雲》，云云。鍾石變聲，暗示虞舜遜讓；卿雲呈祥，明兆夏禹受禪。這一傳說故事，充滿了奇異神話色彩，《卿雲歌》的主題，則反映了先民嚮往的政治理想。 全詩三章，由舜帝首唱、八伯相和、舜帝續歌三部分構成。君臣互唱，情緒熱烈，氣象高渾，文采風流，輝映千古。

首章是舜帝對「卿雲」直接的讚美歌唱。關於「卿雲」之名，《史記·天官書》曰：「若煙非煙，若雲非雲，鬱郁紛紛，蕭索輪囷，是謂卿雲。卿雲見，喜氣也。」在古人看來，卿雲即是祥瑞之喜的象徵。「卿雲爛兮，糺縵縵兮」，若雲若煙，卿雲燦爛，縈迴繚繞，瑞氣呈祥；這祥瑞之兆，預示着又一位聖賢將順天承運受禪即位。「日月光華，旦復旦兮」，這更明顯寓有明明相代的禪代之旨。聖人的光輝如同日月。他的受禪即位，大地仍會像過去一樣陽光普照、萬里光明。這與其說是舜帝的歌唱，毋寧說是萬民的心聲和願望。

次章是「八伯」的和歌。八伯者，畿外八州的首領。這裏當指舜帝周圍的羣臣百官。舜帝首唱「卿雲」，八伯稽首相和：「明明上天，爛然星陳。日月光華，弘於一人！」他們進而讚美上天的英明洞察，把執掌萬民的大任，再次賦予一位至聖賢人。這裏對「明明上天」的讚美，也是對堯舜美德的歌頌。《尚書·堯典》有云：「昔在帝堯，聰明文思，光宅天下。將遜於位，讓於虞舜」；而今者虞舜，效法先聖，薦禹於天，以爲後嗣。沒有堯舜的美德，就沒有禪讓的美談。堯舜之舉比起明明上天，更值得稱頌。

舜帝的賡歌，則表達了一位聖賢的崇高境界和偉大胸懷。十二句可分三層。前四句以「日月有常，星辰有行」作比，說明人間的讓賢同宇宙的運行一樣，是一種必然的規律。只有遵循這種規律，才能使國家昌盛，萬民幸福。中四句敘述「遷於賢聖」的舉動，既順從天意也符合民心。可謂普天之下，莫不歡欣。最後四句表現了虞舜功成身退的無私胸懷：「鼚乎鼓之，軒乎舞之。精華已竭，褰裳去之。」正當人們擊鼓鳴鐘、載歌載舞，歡呼慶賀夏禹即位之時，自感「精華已竭」的虞舜，卻毫無聲息地泰然「褰裳去之」。只此兩句，一位崇高偉大的聖賢形象，便躍然紙上。

堯、舜禪讓，載於《尚書》，《卿雲》之歌，流傳秦季。而堯、舜均屬傳說人物，舜歌《卿雲》，頗難徵信。很可能這是身處戰國、秦季亂世，目睹爭奪劫殺，而嚮往禮讓治世者的代擬之作。不過，自戰國、秦漢以來，禪讓傳說和《卿雲》之歌，代代相傳，深入人心，對形成以禮讓爲美德的民族精神，產生了積極的影響。柳詒徵論「唐虞之讓國」時寫道：「吾民初非不知競爭，第開化既早，經驗較多，積千萬年之競爭，熟睹慘殺紛亂之禍亡無已，則憬然覺悟，知人類非相讓不能相安，而唐、虞之君臣遂身倡而力行之。後此數千年，雖曰爭奪劫殺之事不絕於史策，然以遜讓爲美德之意，深中於人心，時時可以殺忿爭之毒，而爲和親之媒。故國家與民族，遂歷久而不敝」（《中國文化史》）。這對認識《卿雲歌》的歷史背景和文化意義，頗有啓發。

在藝術上，《卿雲歌》辭藻華美，意境超邁，孕育騷賦句法，足可與《詩》之《雅》、《頌》媲美。