⒈ 前行开路。

引《楚辞·离骚》：“前望舒使先驱兮，后飞廉使奔属。”
《汉书·司马相如传下》：“至蜀，太守以下郊迎，县令负弩矢先驱。”
颜师古注：“导路也。”
唐陈子昂《为乔补阙论突厥表》：“臣请执殳先驱，为士卒启行。”

⒉ 先驰而至。

引《战国策·齐策四》：“冯諼先驱诫孟尝君曰：‘千金，重币也；百乘，显使也； 齐其闻之矣。’”

⒊ 先锋；前导。

引《左传·襄公二十三年》：“秋， 齐侯伐卫。先驱， 穀荣御王孙挥，召扬为右。”
杜预注：“先驱，前锋军。”
《史记·绛侯周勃世家》：“天子先驱至，不得入。”
宋杨亿《咸平六年二月十八日扈从宸游因成纪事二十二韵》：“託乘奉珍使，先驱执戟郎。”

⒋ 泛指某一事业的先行者。

引鲁迅《二心集·＜艺术论＞译本序》：“自此以来， 蒲力汗诺夫不但本身成了伟大的思想家，并且也作了俄国的马克思主义者的先驱和觉醒了的劳动者的教师和指导者了。”
秦牧《长河浪花集·中国红场的旗帜》：“以共产主义知识分子为先驱的坚决英勇的一群，在党的领导下一直万里长征，从新民主主义革命进到社会主义革命。”

⒌ 事物的前奏。

引清黄遵宪《游丰湖》诗：“家计竭中乾，俗状作先驱。”
丰子恺《缘缘堂随笔·秋》：“虽然太阳的炎威依然没有减却，寒暑表上的热度依然没有降低，然而只当得余威与残暑，或霜降木落的先驱，大地的气候已从今移交于秋了。”
先敺：先驱。 《汉书·郊祀志下》：“前上甘泉，先敺失道。”

在前开路。

如：「孙中山先生为缔造民主中国的先驱。」