古代一车四马，当中夹辕二马称“服马”。

《释名·释车》：“游环在服马背上，驂马之外。”《文选·颜延之＜阳给事诔＞》“配服驂衡” 唐 李善 注：“服，服马也。”

泛指驾车之马。

《诗·郑风·叔于田》：“叔适野，巷无服马。” 郑玄 笺：“服马，犹乘马。” 隋炀帝 《隋秦孝王诔》：“旌旐飘颻而从风，笳管酸嘶而响谷。服马顾而不能行，挽夫悲而不成曲。”

驯服马性。