本为诸侯相见，约言不誓。

《春秋·桓公三年》：“夏， 齐侯 、 卫侯 胥命于 蒲 。” 杜预 注：“胥命者，诸侯相见，约言而不歃血。”《荀子·大略》：“不足於行者，説过；不足於信者，诚言。故《春秋》善胥命，而《诗》非屡盟，其心一也。”

泛指相约。

宋 叶适 《中塘梅林天下之盛也聊伸鄙述启好游者》诗：“羣帝胥命游，众仙儼相趋。”