《周礼·夏官·大仆》：“王出入，则自左驭而前驱。” 郑玄 注：“前驱，如今道引也，道而居左自驭不参乘，辟王也。” 贾公彦 疏：“大僕则在车左不敢使人驭，自驭而前驱。若使人驭，驭在中央，身无事，居左大尊，故自驭也。”本谓太仆在车左自御车子，后以指称大仆寺卿。

唐 孙逖 《授王昱大仆卿制》：“俾升荣於左驭，仍受任於北京。”