指 北周 、 隋 、 唐 的府兵制。府兵轮流宿卫京师，故亦称府兵为府卫。

宋 曾巩 《本朝政要策·训兵》：“自府卫废，而执兵者皆市人，故有 天寳 之败。” 宋 叶适 《奏议·纪纲一》：“ 唐 用 周 隋 府卫之法，拣择天下之民，聚为强兵。”

贵族或官府的卫士。

金 吴激 《鸡林书事》诗：“骑兵腰玉具，府卫挟金丸。”