起于 西魏 、行于 北周 和 隋 ，兴于 唐 初的一种兵制。

宇文泰 掌握 西魏 政权时所创立，其制为：置六军，合为百府，分属二十四军开府，选拔体力强者充府兵，另立户籍。 隋 代府兵户籍改属州县。 唐 初整顿成为兵农合一的军事制度。府兵终身服役，征发时自备兵器资粮，定期宿卫京师，戍守边境。自 唐高宗 时起因府兵负担过重等原因，渐见其弊，至 天宝 八年(公元749年)折冲府( 唐 代府兵制军府的总称)无兵可交，府兵制已名存实亡。参阅《新唐书·兵志》。