古代一种迎宾之礼。谓诸侯入朝，天子派人到王城郊外慰劳。

《周礼·秋官·小行人》“凡诸侯入王，则逆劳于畿” 清 孙诒让 正义：“诸侯来至距王城五百里之畿，则小行人为使往劳之也。其礼以覲礼约之，当亦皮弁用璧如郊劳之礼。据《大行人》云：‘上公三劳，侯伯再劳，子男一劳。’则畿劳之礼，盖惟上公有之。”