相传 周灵王 太子 王子乔 喜吹笙，学凤鸣，道士 浮丘公 接他上 嵩山 。三十年后，有人找到他，他说：叫我家里人在七月七日那天在 缑氏山 等我。到时候， 王子乔 骑着白鹤在山顶上向大家招手。见 汉 刘向 《列仙传·王子乔》。后因以“控鹤”指得道成仙。

晋 孙绰 《游天台赋》：“ 王乔 控鹤以冲天，应真飞锡以躡虚。” 南朝 齐 孔稚珪 《褚先生伯玉碑》：“是以 子晋 笙歌，驭凤於天海； 王乔 云举，控鹤於玄都。”亦作“ 控鵠 ”。 北魏 郦道元 《水经注·洛水》：“﹝ 休水 ﹞发侧 緱氏原 ，《开山图》谓之 緱氏山 也，亦云仙者升焉。言 王子晋 控鵠斯阜， 灵王 望而不得近，举手谢而去。”

宿卫近侍之官。

唐武后 尝置控鹤府，后改称奉宸府，寻废。 昭宗 时复置控鹤排马官。其后历代禁军亦有以控鹤为名者， 五代 有控鹤军； 宋 有控鹤监，亦设有控鹤军。参阅《新唐书·则天皇后纪》、《新唐书·兵志》、《新五代史·唐明宗纪》、 宋 王谠 《唐语林·补遗四》、《元史·世祖纪》。