唐 至德 年间所设置的北衙禁军之一，护卫宫城内外。

《通典·职官十》：“﹝ 唐 ﹞ 至德 中，分置左右神武军，各置官属，如羽林之制。”《新唐书·兵志》：“ 至德 二载置左右神武军，补元从，扈从官子弟，不足则取它色，带品者同四军，亦曰‘神武天骑’，制如羽林，总曰‘北衙六军’。”