唐 禁卫军，有亲卫、勋卫、翊卫，合称“三卫”。

《新唐书·李密传》：“当以才学显，何事三卫间哉。”

宋 代亦称三衙为“三卫”。

《宋史·职官志六》：“博士掌教道，校试三卫所习文武之艺。” 宋 欧阳修 《鵯鵊词》：“南衙促仗三卫列，九门放钥千官入。”参见“ 三衙 ”。

明 洪武 二十二年(1389年)设 朵颜 、 泰宁 、 福余 三卫于 兀良哈 部落，通称 兀良哈 三卫，简称三卫。后又置 建州 、 海西 、 野人 三卫。

明 谢肇淛 《五杂俎·地部二》：“惟 朝鲜 、 琉球 、 安南 及 朵颜 、三卫等受朝廷册封，贡赋惟谨，比於藩臣。”